前言：

NW构型的同轴减速器，目前在市面上应用比较多，相对比较成熟。

之前文章介绍了NW构型减速器的基本原理，速比计算公式推导。

本文介绍同轴减速器中一个比较容易理解错误的一个点：

齿圈和壳体之间的扭矩载荷是多少？

大小是减速器的输出扭矩吗？

图：NW行星减速器

先说答案：

不是的。齿圈和壳体之间的扭矩比减速器的输出扭矩小，大小是:

$$\operatorname{T}_{in}\times(i-1\ )$$

下边从NW构型的基础原理，速比计算，再到齿圈承载扭矩，做个介绍。

一、NW构型的基础原理

NW构型同轴减速器的核心优势的在于结构紧凑，其动力传递路径清晰且高效。

NW构型同轴减速器的最主要特征是使用双联行星轮，双联行星轮结构见下图。使用双联行星轮的目的是：在有限空间内，尽可能地提高减速器的速比。

图：NW构型同轴减速器剖面图和双联行星轮

二、速比

NW构型的结构原理图如图所示。

减速器按照从太阳轮输入，固定齿圈，从行星架输出配置。那么速比计算公式为：

$$i_{SC}^R=1+\frac{z_{PS}z_R}{z_{PR}z_S}$$

图：NW构型减速器原理图

解释这个问题，就不从公式进行推导了。使用更加方便理解的定性分析。

我们将行星减速器系统分成三个部分：

我们将行星减速器子总成隔离出来，单独研究。

基本逻辑是单个物体的受力，或者所受扭矩是平衡的。通过这个来分析齿圈的扭矩大小。

行星减速子总成的受力情况是：

图：行星减速机构的受扭示意图

将行星减速子总成看成单独的研究对象，这三个扭矩是要相互平衡的。

$$T_{in}\ +\ T_{housing}\ =\ T_{out}$$

而

$$\ \ T_{out}\ =\ i\ \times\ T_{in}$$

所以，就可以很容易得到齿圈所承受的扭矩值了。

有了这个扭矩值，就可以用来校核齿圈，以及齿圈与壳体之间的连接强度。